Sehenswert ist die spätgotische Stiftskirche St. Gangolf, auch „Selfkant-Dom“ genannt. Sie ist eine dreischiffige Hallenkirche aus dem 15. Jahrhundert hat eine lichte Länge von rund 53 m und eine lichte Breite von etwa 22,5 m. Seine Strebepfeiler sind außer am Chor nach innen gezogen, sie treten an der Außenseite nur durch dreieckige Mauervorlagen in Erscheinung.

Das fünfjochige Mittelschiff und der aus zwei rechteckigen Jochen und dem dreiseitig geschlossenen, etwas größeren Ostjoch gebildete Chor sind von Netzgewölben überspannt; die mit zwei weiteren Jochen rechts und links des Turmes verlängerten Seitenschiffe dagegen mit einfachen Kreuzgewölben. Über dem Niveau des übrigen Kirchenschiff liegt der Hochchor, unter diesem die romanische Krypta des Vorgängerbaues aus der Mitte des 12. Jahrhundert. Sie ist dreischiffig und hallenförmig, hat etwas mehr als vier Joche und einen geraden Ostabschluss. An den Wänden tragen rechteckige Pilaster das Gewölbe der Krypta, die acht tragenden Säulen sind kurz, recht derb und haben Würfelkapitelle, denen reich durchgebildete Kämpferplatten aufliegen.

In St. Gangolf werden Reliquien der heiligen Hedwig von Andechs aufbewahrt, einer Enkelin der Mathilde von Heinsberg.